Боевая машина пехоты ASCOD ("Пизарро") - совместная разработка фирм Steyr Daimler Puch Spezialfahrzeuge AG (Вена) и Santa Barbara Blindatio (Мадрид). Отправной точкой стал проект "БМП 90" 1986 года фирмы Steyr. В 1988 году для получения средств на реализацию проекта фирма решилась на объединение с испанской фирмой Santa Barbara Blindatio. 

Машина соответствует традиционной конструкции боевых машин пехоты: переднеприводной двигатель, слева - место водителя, в центре - большая двухместная башня, установленная на корпусе машины, боевое отделение предназначено для 8 пехотинцев, располагающихся в корпусе машины, на корме находятся большие створчатые двери для посадки и высадки мотопехотинцев.

После заключения американо-бельгийского лицензионного соглашения фирма BMF (Belgium Mechanical Fabrication) ввела в 1981 году в строй новый завод в г.Обанж, на котором было начато производство американской БМП AIFV под обозначением YPR-765. Фирмой выпускаются корпуса бронемашин, а учредившими её компаниями - подвеска, командирские башенки (АСКО) и некоторые детали корпуса ("Коккерилл").

Корпуса и командирские башенки с установленной в них оптикой, радиоэлектроникой и вооружением направляются на сборочную линию завода германской компании "Хеншель" в г.Антверпен. Двигатели и трансмиссии поступают на сборочное предприятие из США.

В 1982 году компания «ОТО Мелара» (OTO Melara) заключила контракт с итальянской армией на разработку новой БМП. В 1985 г. было собрано 2 опытных образца, несколько позже – третий образец, являющийся их дальнейшим развитием. Машины получили обозначение VCC-80 (Vehicolo Corazzato da Combattimento) и название «Dardo» (дротик).

При разработке машины использовались элементы шасси перспективного гусеничного итальянского БТР С-13. Первоначально итальянская армия оценивала свои потребности не менее, чем в 500 БМП, однако с 1993 по 1996 гг. финансовые средства на их серийное производство не выделялись.

Среди стран НАТО Италия приняла на вооружение БМП одной из последних. Работы над собственной БМП велись здесь с 1978 г.

По заказу итальянской армии компания «ОТО Мелара» (ОТО Melara, позже -«ОТО-Бреда») в рамках программы IAFV (англоязычная аббревиатура — Infantry Armoured Fighting Vehicle, «бронированная боевая машина пехоты») разработала относительно недорогую БМП на основе выпускавшегося той же компанией по лицензии американского БТР М113А1 (PIM113A1).